机器人振动特性测试和模态分析

一：客户需求   

　　国内某知名机器人生产厂家为了研究机器人在运行过程中的振动特性，需要对三方向的振动信号进行测试，并对机器人的振动特性完成模态分析 

 

二：整体方案 



　　TST5915动态信号测试分析系统+三向ICP式加速度传感器+电脑（TSTDAS信号分析软件+TSTMP模态分析软件）+屏蔽线缆若干.  

三：测试方案   

　　首先在机器人需要测试的振动部位安装三向ICP式电压输出型加速度传感器（可同时测量三个方向的振动信号），将加速度信号的输出线与TST5915动态信号测试系统通过屏蔽线相连接。通过TSTDAS信号测试分析系统可以查看到信号的实时变化曲线，界面如下图所示：

TSTMP模态软件是一个功能非常齐全的实验模态分析软件：包括复杂模型结构的创建，多种模态分析方法可供选择，模态参数的校验等等。模态参数的分析主要包括时域分析以及频域分析两种，同时能交互动画显示ODS，模型动画等等。  

四：技术指标  



　　1.采用标准便携式进口机箱，全屏蔽机箱结构设计，有效的提高了现场抗干扰能力。



　　2. 每通道独立16位Σ-△A／D转换器，以及每通道独立的高性能浮点DSP，构成实时数字滤波+模拟滤波的高性能抗混滤波器。



　　3.采用DDS高精度频率合成技术，保证了所有通道并行同步采集。



　　4.采用DMA数据传输技术，保证了数据的实时传输、实时显示、实时分析、实时存盘。



　　5.系统配置了多种前置信号调理器（ICP、应变、电荷等），实现了多种信号的同时测量。



　　6.单台计算机多可控制512个通道进行同步实时采集,多台计算机通过网络连接，可扩展到4096通道。



　　7.多通道并行同步采集，每通道采样频率高达到128K。



　　8.采用进口雷莫接插件，更好的保证了小信号的可靠传输。



　　9.采用Q-FAN智能温度控制系统，大程度上减少了温度对测量结果的影响。



　　10.提供LABVIEW、VC、VB、CVI等开发平台的接口程序，方便用户二次开发。11.提供多通道转速测量模块，方便用户对旋转机械运行状态进行监控以及故障诊断。



　　12.功能丰富的控制分析软件，以及模态分析软件，用户可以很方便的对采集数据进行操作和处理。



　　13.符合GB6587.1-86-11使用条件。